Detail Cantuman Kembali
rancang bangun kontrol pergerakan kemudi kapal dengan sistem waypoint berbasis GPS dengan menggunakan metode PID
- Bagikan:
Indonesia merupakan negara maritim yang memiliki luas lautan 70% dari daerah teritorialnya. Hal ini membuat Indonesia kaya akan hasil laut dan memiliki potensi besar menjadi poros maritim dunia. Poros maritim dunia merupakan sebuah gagasan strategis yang diwujudkan untuk menjamin konektivitas antar pulau, pengembangan industri perkapalan dan sumber devisa negara. Salah satu penunjang perkembangan pada industri perkapalan adalah teknologi kontrol kemudi pada kapal. Pada umumnya kontrol kemudi kapal masih menggunakan sistem manual dalam dalam mengatur arah gerak kapal untuk mencapai tujuan pelayarannya. Pada skripsi ini dirancang sebuah sistem kontrol kemudi kapal secara otomatis dengan sistem waypoint, yaitu dengan menentukan koordinat (lintang dan bujur) arah tujuan kapal. Sistem ini terdiri dari modul GPS (Global Positioning System) untuk mengetahui posisi koordinat kapal dan koordinat waypoint tujuan, ditambahkan sensor kompas untuk mengetahui arah hadap kapal dan diproses menggunakan mikrokontroller arduino uno. Pemrosesan data koordinat dan arah hadap kapal menggunakan metode kontrol Proportional Integral Derivative (PID) untuk mendapatkan nilai besar simpangan derajat untuk menggerakkan kemudi kapal (rudder). Parameter nilai konstanta yang menentukan kestabilan kontrol PID adalah nilai konstanta kP, kI dan kD. Dari hasil uji coba trial and error sistem yang dibuat dengan miniatur kapal (prototype) untuk menghasilkan pergerakan kapal yang stabil telah didapatkan nilai konstanta yang tepat sebesar kP = 2, kI = 0,8 dan kD = 0,5. Hasil nilai tersebut nantinya bertujuan sebagai penggerak kemudi servonya. Sehingga, sistem kontrol kemudi kapal yang dibuat mampu mengatur arah gerak kapal menuju titik koordinat tujuan dengan baik dan stabil.
Shinta Devionita - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
H. Suryadhi, S.T., M.T. - Personal Name
Joko Subur, S.T., M.T. - Personal Name
623.20.16 Shi r
NONE
Text
Indonesia
Fakultas Teknik dan Ilmu Kelautan, Universitas Hang Tuah
2020
Surabaya
xi, 48 p. : ill. ; 29 cm.
Skripsi
LOADING LIST...
LOADING LIST...